提問者：Vvi君2016-09-04 00:00
如果動作是重復(fù)性的，或者是配合視覺等傳感器可以預(yù)見性的，可以在控制里面可以加入幾個(gè)位置記憶點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)用末端（機(jī)械手）標(biāo)注，每個(gè)點(diǎn)都有各個(gè)關(guān)節(jié)位置記憶，如果可能也可以是多關(guān)節(jié)時(shí)間序列記憶。比如，目標(biāo)是將盤子里的工件放到傳送帶上，需要記憶機(jī)械手在盤子上方將要開始抓取的位置，和機(jī)械手完成抓取在最高點(diǎn)的位置，以及機(jī)械手在傳送帶上將要放手的位置。然后可以來回重復(fù)播放這兩點(diǎn)的位置,其他位置插補(bǔ)計(jì)算得出。每個(gè)關(guān)節(jié)完全可以與其他關(guān)節(jié)解耦，用2點(diǎn)之間的各自關(guān)節(jié)的角度差就可以計(jì)算平均角速度。即使目標(biāo)盤子里有很多工件，位置不固定，需要實(shí)時(shí)計(jì)算，也只需要在接近目標(biāo)時(shí)，計(jì)算和控制3個(gè)自由度就行了。不需要每個(gè)關(guān)節(jié)都動，把冗余的自由度在軌跡規(guī)劃里固定，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能保證。
回答者：xiaohu0165512016-09-06 00:00
matlab adams
提問者：wszz9212014-01-04
動力學(xué)分析也就是建立動力學(xué)模型，動力學(xué)模型可以在動力學(xué)分析軟件中做運(yùn)動仿真。你在動力學(xué)分析書中可以找到答案，我最近弄的admas也可以看到，機(jī)器人動力學(xué)分析是建立動力模型的基礎(chǔ)，在admas可以做動力學(xué)仿真。
提問者：qadpr2013-03-30
機(jī)器人動力學(xué)研究目的，建立力、質(zhì)量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關(guān)系。確定力和力矩，計(jì)算每個(gè)驅(qū)動器所需的驅(qū)動力，以使在機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)上產(chǎn)生期望的加速度。根據(jù)有關(guān)方程式并考慮機(jī)器人的外部載荷計(jì)算出驅(qū)動器可能承受
提問者：qq44742016-07-07
運(yùn)動學(xué)是研究機(jī)器人運(yùn)動的，如步態(tài)、路徑規(guī)劃; 動力學(xué)是研究機(jī)器人控制的，即在給定輸入的情況下會有怎樣的輸出，或者為了得到一個(gè)給定的輸出，我們應(yīng)該給什么樣的輸入，也就是動力學(xué)的正問題和逆問題; 靜力學(xué)是簡化了機(jī)器人運(yùn)動
提問者：qcubwsar302013-11-16
機(jī)器人的動力學(xué)特征和運(yùn)動學(xué)特征是通過動力學(xué)模型和運(yùn)動學(xué)模型來表征的，是不同概念。動力學(xué)模型建模方法比較多，如拉格朗日力學(xué)方法，凱恩方程方法等，其特征量是機(jī)器人關(guān)節(jié)變量的力學(xué)量，如驅(qū)動力，摩擦力，扭矩等�？舍槍Σ煌芯磕康�
提問者：plf520yq2014-03-07
你的問題有點(diǎn)模糊，能表達(dá)機(jī)器人動力學(xué)特征的基本方式就是動力學(xué)方程，建立動力學(xué)方程的方法比較多，常用的是拉格朗日方程，建議你還是查一些機(jī)器人動力學(xué)及控制的資料，有很多論文和書籍的。
提問者：o羋垚o2014-01-04
